【環球網科技綜合報道】12月30日消息，中國科學院合肥物質科學研究院固體物理研究所（以下簡稱“固體所”）jinqizhuchiyanzhichuduozhonggongnengdezhinengbaojieshuimianjiqiren，binglianhexiangguangongsi，yanzhichuwurenkongzhidezhinengbaojiezimuchuanzhuangzhijixitong，shixianleshuimianbaojiezimuchuanxitongdewurenhua、自動化和智能化。

據了解
，固體所研製的無人控製智能保潔子母船裝置由1艘母船和2艘子船組成
，子母船協同作業時可擴展作業麵積超過30米。為解決3艘獨立船體自主協同作業（特別是在無人控製模式下）的技術問題
，研究團隊提出針對多目標協同的自適應PID控製方法及幾何逼近算法，探究出子船自主控製、子母船協同的規劃路線逼近、溜邊逼近、自主巡航和障礙規避模式和方法。

基於此


，該子母船在實際作業時，可開啟河道逼近、河道中央行駛、河道靠邊單側逼近駛
、自主巡航等作業模式，且作業模式可根據場景自由切換。為保障航行安全

，無人作業的完整協同決策和控製模型包含傳感器信息采集、信息處理、評估碰撞風險、開始避讓行動
、恢複行使、有效性檢測和應急措施等。

科研團隊還開發了基於碰撞風險係數的動態避障決策係統。避障模式下，子母船會根據相遇的情況（即會麵、交叉、超車），采取合理的避免碰撞措施如超車、跟隨、減速、停泊等，進而確保子母船編隊在受到水流、風力和縱向牽引力綜合擾動下仍保持編隊的整體隊形和各自位置。

據固體所方麵介紹，與傳統方法相比，該無人子母船顯著提高了作業效率、作業速度和作業安全性，為水麵保潔行業的無人化
、自動化和智能化升級換代提供技術。目前，相關產品已在深圳、蘇州等地投入使用。