【環球網科技綜合報道】4月1日消息

，記者從中科院官網了解到
，jinri，zhongguokexueyuanshenzhenxianjinjishuyanjiuyuanjichengsuozhinengfangshengzhongxintuanduizaiweixingjiqirenyanjiuzhongqudejinzhan

，zhenduixiangtongcichangxiaduogeciqudongruantiweixingjiqirenjieshouxiangtongcichangernanyidulikongzhidewenti
，tuanduitichuyizhongwanquanjieoudeduociqudongruantiweixingjiqirendulikongzhicelve，shoucishixian4個磁性軟體微型機器人的獨立位置控製和3個磁性軟體微型機器人的獨立路徑跟隨控製。

據悉，相關成果發表在機器人領域期刊IEEE Transactions onRobotics上。

jujieshao，duogeweixingjiqirenkexietongzhixingfuzaderenwu，congerzengjiaxitongrongyuduhekuozhanxing，tigaorenwuzhixingxiaolv。ranerdulikongzhiduogeyouwaijiecichangqudongdeweixingjiqirenjuyoutiaozhan
，yinweiquanjucichangzhongdeduogeweixingjiqirenshoudaodecichangxinhaoshixiangtongde，nanyishixianxuanzexingdiduliqudongduogeweixingjiqirenzhongdemouyige。

該研究提出一種新穎的多個磁驅動微型機器人完全解耦的獨立控製策略
，可實現獨立控製4個微型機器人分別去往不同目標位置，以及控製3個微型機器人分別跟蹤不同的參考路徑。

shouxian，shejileyizhonghaomijiruantiweijiqiren
，kebeiwaijiezhendangcichangqudong，bingzaipingmianshangjinxingpaxingyundong。qici，shejibingzhizuoleyixiliejuyouxiangtongjihexingzhuangdancihuafangxiangbutongdeyigouruantiweixingjiqiren
，zhexiebutongcihuafangxiangderuantiweixingjiqirenduizhendangcichangdesuduxiangyingquxianxiangtong，danxiangweibutong。ranhou，jiyuyigoujiqirendesuduxiangyingmoxing，shejilezuiyouduliqudongkongzhisuanfa，kezhenduiweijiqirenqunqiwangdesudujuzhenjisuanchuxiangyingdezuiyouqudongcichangcelve，shixianbeixuanzedeyigejiqirensudufeiling，qitadejinsiweiling。

仿真及實驗驗證了多個磁驅動微型機器人完全解耦的獨立控製策略。實驗結果表明，2至4個異構軟體微型機器人的完全解耦獨立控製是可行的，且當機器人數量不斷增加時
，可能存在步態不穩定
、速度耦合的情況，但通過反饋控製得到優化。實驗中采用了基於視覺的伺服控製方法，實現了最多4個微型機器人的位置控製和3個毫微米機器人的路徑跟蹤控製
，控製誤差小於身體長度的三分之一。

此外
，研究還討論了最多可被獨立控製的微型機器人數量，探討了增加最大數量可能的方法。